- 慶長〜元和年間(1596〜1624)(安土桃山時代末期〜江戸時代初期)に各道筋がほぼ定められた。
- 五街道に付属する美濃路・佐屋路・山崎街道・本坂道(ほんさかどおり/ほんさかどおし)・(にっこうおなりみち)・壬生通り(みぶどおり)・日光例幣使街道なども幕府の直轄。
- 各街道には宿がおかれ、旅客・荷物・通信のため人馬を常置し、休泊施設も整えられた。
- 幕府役人・大名の通行など、公用の旅客・物資輸送の必要から伝馬(てんま)制度が整備され、各宿場には伝馬役が課されたが、かわりに屋敷地税にあたる地子(じし)が免除された。
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